用OpenGL列向量的方式讨论。
关键点：
- 矩阵表示坐标空间变换。
- 矩阵的列相当于是基向量。
- 矩阵乘法（坐标空间变换）就是换基向量。
别无其他。基向量的解读方式真是简单透彻。
Category: 记录
基础设定
看了100页3D数学基础，左右手坐标系、正负旋转方向、行列矢量乘法，是用图形库和引擎需要了解的几个前提。
OpenGL使用右手坐标系，DirectX使用左手坐标系，如果屏幕右边x、上边y，OpenGL屏幕朝里是-z，逆时针是正向旋转。
OpenGL使用列矢量，DirectX使用行矢量，矩阵乘法顺序是反的。
此外还有什么？
CG_9.18
完成了类Blender默认的视图操作，没看书没找资料，涂涂画画绕了挺久，有几个东西需要澄清。
Camera有Position，有Up和Direction。Blender有个有用的概念叫Cursor，是操作旋转时的中心点。
按住鼠标上下左右移动，是调整World围绕Cursor的旋转，Camera本身的位置和方向都不动，即该视角下，不论怎样旋转，LookAt矩阵都不用变化：
glm::lookAt(_position, _position + _direction, _up)World围绕Cursor转动花了两个小时功夫，步骤是先位移到Cursor位置，然后绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，再移回原位置。
一开始绕Y轴水平旋转时轴不对，不是物体实际的Y轴，而总是(0,1,0)。这里忽略的是绕X旋转后，Y轴已经被旋转了，需要计算新坐标系中“原Y轴”的向量，画一画就知道，应该是(0, cos, sin)。
CG_9.17
写了一个Camera，鼠标移动可以旋转，WASD可以移动摄像机位置，类似于Blender里的Walk Navi View。公式是自己推导的，能work，但好像跟学术做法不一致。
Camera的关键是三个参数：“位置向量”、“朝向向量”、“UP向量”，然后朝向和UP叉乘是垂直的左右向量。移动是调整“位置”，旋转是调整“朝向”，UP似乎不用变化。
建模或者地图编辑的视图是另一种，把整个World当成一个Model，目标跟随是另一种，Camera搞清楚够喝一壶，有哪些分类？
CG_9.15
写点3D图形学代码。
今天写：按Tab顺序变换选中的SceneNode，变色。支持按上下左右，调整被选中的SceneNode的位置。算是支持简单的交互。
“游戏类”的东西与图形渲染代码怎么剥离做抽象？
七夕
果然不出所料，一回到西安，躺在自己的床上，过去的事就像永远不会停止的陀螺一样在脑子里转。无论怎样困、头怎样疼，都无法入睡。
……
想写点什么，又担心无意中又伤害到谁，分手几个月，胆子变得小得多，话不敢乱讲，脾气不敢发，一切倒也相安无事，可能就此改变也未可知。重新打算写点什么，本意是想找回过去写记事的感觉。翻看旧的记事，前些年每年大概有两百到三百篇，而最近一年多，只有几十篇，其中大都真的是记事，一二十字而已。
今年买书快过千了，无奈时间不够，只读了一部分，有些只是翻过没仔细读。曾国藩说，读书要读完一本再读一本，我以前经常三四本一起读，以后得改。上个月在亚马逊花了三十九块大洋买了一套原价近两百的《曾国藩家书》。一套共四册，去杭州我以为读书时间不够，只带了第一册，没想到只一个星期就读完了。第一册家书里，曾国藩几位弟弟都还年轻，团练还没办，他本人还刚刚升到二品官，一切教训无外乎是学习和读书，即便这样也收获很多。钱穆曾跟李敖说，书要一遍遍读，治学要求通。曾氏的书，应该是值得一遍一遍读的。用冯唐的话说：
读《曾文正公嘉言钞》，和《论语》比较，同样零乱无体系，但是丰富很多，一切在现世做正经事儿遇到的心灵困扰都有指导，可以当事儿逼《圣经》常翻。于是欢喜。
以后读书写心得，深思、慎言、克己修身。找个目标，不荒废了自己。